ThinkPad X1 Carbon Gen5(2017) Ubuntu 16.04デュアルブート

2017年に発売された第5世代ThinkPad X1 CarbonにUbuntuをインストールしたのでその時のメモを残そうと思ったが、すでに参考になるサイトがたくさんあるのでお勧めのサイトを貼っておく
 
ただ、2017年に発売したThinkPad X1 Carbonにubuntuをインストールしたときに少々まったのでメモです。
 
とにかくUbuntu 16.04.4以上を入れることが重要である。16.0.4.3を入れるとGRAB画面がでずインストールに成功したように見えてUbuntuにログインできないので注意である。
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Windows10 Ubuntuデュアルブートの細かい説明はこらが参考になります。https://www.abten.net/2017/02/1094/

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 うまくインストールできました!
新しいPCにしたときUbuntuが使えるか不安ですが、とりあえずThinkPadは2017年モデルまでは大丈夫ということが確認できました。

低価格 Lidar RPLIDAR A2 を使ってみる

 
 
 
 
自律移動する車(ロボット)が未知の環境を認識するには、移動して得た情報をもとに地図を作成するとともに、自身の位置も知る必要があります。
そのために地図と自己位置推定を同時に行うSLAMの技術が必要となります。
SLAMはLidarなどのセンサーから取得した情報から、自己位置推定と地図作成を同時に行うものです。 
車の上に搭載されているものは高額なので一般ピープルが気軽に買えるものではないです....
 
もう少し安いものでも50万ぐらいはするのでこれまた一般ピープルのお財布では購入するのが難しく、研究、教育機関でしか扱えなかったんじゃないかと思います。
私も大学時代に2次元のLidarを知りました。
 
一般人でも購入できるようなLidarはないか探してみたところ、RPLIDARといものの存在を知ったので購入してどんなものか動かしてみました。

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SLAMはLidarなどのセンサーから取得した情報から、自己位置推定と地図作成を同時に行うものです。
自律移動する車(ロボット)が未知の環境を認識するには、移動して得た情報をもとに地図を作成するとともに、自身の位置も知る必要があります。
そのために地図と自己位置推定を同時に行うSLAMの技術が必要となります。
 
車の上に搭載されているものは高額なので一般ピープルが気軽に買えるものではないです....
 
もう少し安いものでも50万ぐらいはするのでこれまた一般ピープルのお財布では購入するのが難しく、研究、教育機関でしか扱えなかったんじゃないかと思います。
私も大学時代に2次元のLidarを知りました。
 
一般人でも購入できるようなLidarはないか探してみたところ、RPLIDARといものの存在を知ったので購入してどんなものか動かしてみました。
 
RPLIDAR A2 spec
-測定範囲 0.15 - 18m
-測定角度 0 - 360degree
-距離分解能 0.5未満(1.5m未満の場合) - 距離の1%未満(オールレンジ)
-サンプリング時間 0.25ms
-スキャンレート 5 - 15Hz (Typical value is 10 based on 400samples per round)
-高さ、41mm, 幅 76mm, 重さ190g
 
 
 
PRRIDAR A2の外観とサイズと付属品

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環境
-ThinkPad X1 Carbon Gen5
-Windows 10 / Ubuntu 16.04.3
-RPLIDAR SDK version 1.6.0
 
 
LPRIDAR A2は360°の距離情報を10Hz 400点0.9°間隔で4000ポイントサンプリングすることができます。
 
準備 on Windows 
1.windows 搭載PCの準備
2.USB AdapterのInstall DriverのDownload リンク
3.RPLIDAR SDKのdownload リンク
 
USB Adaptorのinstall 
1.上記Install リンクから私はWindows10を使っているのでWindows UniversalをDownload
2.ダウンロードしたファイルの中にある、"CP210xVCPInstaller_x64.exe"を実行して完了
 
デモアプリケーションの実行
1.PCとPRLIDAR A2を接続する
2.RPLIDAR SDKの中に、"Frame-grabber.exe"というデモアプリケーションがあるので実行する。
3.Select Serial PortというのがでるのでデバイスマネージャからUSBのシリアルポート番号を確認してokを押す

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ポート番号はデバイスマネージャのポートから見つけられます。

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4.UIが表示されたあと、実行ボタンを押せばPRLIDARが動き始めてマッピングを開始します。
水色の点群が物体までの距離と角度を示しています。円になっている縦軸が距離、円が角度を示しています。
ざっくり見たところ10mぐらいまでは確認できました。スペックは18mまでと書いてあります。
このUIからモータの回転速度変更することができますが、maxまでするとRPLIDARが震え始めるのでデフォルトのままでいいでしょう。
 

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準備 on Ubuntu 
1.ubuntuをインストールしたPCを用意する(x1 carbon gen5のインストール方法はこちら
2.ROSのインストール (X1 carbon gen5にROSをインストールする方法はこちら)
3.package のダウンロード
4.設定
5.実行
 
ROSでRPLIDAR
1.git cloneでRPLIDAR ROS パッケージをダウンロード
2.packageをbuildする
3.作成したワークスペースをインストール環境にOverlay
catkin_make
source devel/setup.bash
 
ROS RPLIDARサンプルパッケージの実行
1.シリアルポートの権限を確認、
ls -l /dev |grep ttyUSB
crw-rw ---- 1 root dialout 188, 0 x月 xx xx:xx ttyUSB0と表示されます。
 
2.書き込み権限の追加
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
 
 
3.rplidarノードを起動し、rvizでスキャン結果を表示します。
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
4.実行結果
 かっこいい

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まとめ
RPLIDAR A2を購入したので、Windows 環境とUbuntu(ROS)環境で動作を確認しました。
安価なLidarですが、屋内であれば障害物回避(Obstacle Avoidance), 自動マッピング(Autonomous Mapping),自動ルート作成(Route Planning), ナビゲーション(Navigation)につかえるのではないでしょうか。

Windows Updateの止め方を公開する

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1. windows iconでサービスを検索して開く

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2. windows updateをダブルクリック

 

3. スタートアップの種類を手動にする

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4. サービスの状態で停止を押す

5. 適応を押す

6. OKを押して完了!

最後に

windows updateを止めるとwindows storeが使えなくなるのでそれでもいい人は止めてください。

 

Python 環境開発構築

PCを頻繁に入れ替えるのでその都度開発環境だったりもろもろ設定を構築しなおさなければいけない

あまりに頻度が多いので、忘れることが多々ある

自分のPC環境を整える手順を備忘録として残したい

Pythonのinstall - Windows-

PythonのinstallにはAnacondaを使います。

Anacondaのインストーラをダウンロード https://www.anaconda.com/download/#_windows

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Python 3.6 version Downloadボタンからダウンロード開始

そのあとの設定はこちらのサイトが詳しく乗っている

Anaconda を利用した Python のインストール (Windows) – Python でデータサイエンス

 

コマンドプロンプトを開いて

pythonと入力して下記のようにversion情報が表示されればinstallできています。

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急騰暴落を繰り返すビットコインについて

ビットコインの雑記です。

 

 今年になってからビットコインを扱い始めたユーザー数は昨年度から倍になっているようです。

  日本ではマウントゴックスの問題があったので、ビットコインの印象はとても悪いものになっているかと思いますが(私はそのとき持っていなかったのでなんとも...)ビットコインの仕組み、技術、将来性には期待できるものがあります。

 

私がビットコインを買い始めた理由 

続きを読む

働くってことについて

最近社会のルールというか会社のルールがわかってきた気がする。

 

手を動かして遅くまで一生懸命に働いている人ってのは出世できないかもしれない。

 

経営者の話

自分の時間は有限なのでいくら仕事を頑張ったとしても限界があるわけです。自分の時間以上に時間を稼ぐには、他人の時間もつかわなければいけない。これが経営者に求められることなんですね。

 

さてこれは普通のサラリーマンが出世していくというのにみ同じことが当てはまります。出世するためには大きな成果を出さなければいけないわけなんですが、自分一人で頑張って成果を出すよりは人に協力してもらったほうが、こなせる量も倍ですし自分一人でやるよりも早い場合が多いです。

 

仕事を頼まれたら

仕事を頼んだ人はあなたの労働力、時間を使って自分の仕事を遂行してもらい、期日までに自分の仕事を達成しようとします。多くの仕事を達成することができれば評価も上がり、昇進につながるでしょう。そしてさらに仕事が降ってきます。自分の時間だけでは足りないのでさらに他人にたより、他人の時間を使って遂行します。

これの繰り返しです。上記を冷静にとらえると、成果を上げるには

自分の仕事を他人にやってもらい自分の成果にするです。

いかに他人の時間を使って自分の仕事を進めるかが出世するためのカギになっている

 

 仕事を頼まれる人は

素直に頼まれた仕事を受け取ってはいけない。あなたの時間を摂取するつもりで頼んでいるのだから。あなたにとってそれは大切なこと、役に立つことかを冷静に考えたてから仕事を受けるといい。見返りを考えて仕事をしないといいように使われるだけになってしまう。

 

 

 

 

 

26歳のやりたいことリスト

  1. 資産運用を始める(利率5%ぐらいで運用したい)
  2. プロダクトを作って広めたい(趣味関係)
  3. コミュニティーサイトHPやサービスを作りたい(趣味関係)
  4. Bitcoinなどの仮想通貨の知識をつけたい(来る未来のため)
  5. ファイナンシャルプランナーの資格を取りたい(お金に興味があるらしい)
  6. TOEICの730をクリアしたい(それぐらいあるといいな今600)
  7. 収入源を2個ぐらい増やしたい

 

やりたいことが多いのでどんどんメモしていきたい。

ToDo リスト的な